AAM-4是日本航空自卫队为取代现役美制“麻雀”AIM-7F中距空空导弹，正在自行研制的第一个中距空空导弹。主承包商为日本的三菱电气公司，日本技术发展研究院参与研制，最初合同经费为1500万美元，原计划到90年代初完成全面发展阶段任务，但由于技术和经费原因，到1994年才进入全面发展阶段，1995年底成功地进行了2枚原型导弹的地面试验，1998年底结束全面发展阶段, 1999年开始进入批生产,并将该导弹定名为99型导弹， 2001年开始进入日本航空自卫队服役，将与日本可能引进的美制AIM-120先进中距空空导弹，混合装备F-4EJ和F-15J战斗机。
由于其载机为F-4EJ和F-15J战斗机，不需采用外挂方式，从AAM-4导弹试验发射的图片来看，该导弹不是一个全新设计的导弹，而可能是在现役美制“麻雀”AIM-7F基础上改进的导弹，也就是说，在导弹外形上仍采用与AIM-7F相同的正常式气动外形布局，外形尺寸和弹重亦基本相同，既可充分利用现有的AIM-7F弹体组件和悬挂发射装置,也使与载机的综合简化；但是，在内部结构上则有较大变化，作多方面的改进，例如可能采用新型大推力固体火箭发动机以增大射程，采用更先进的制导系统以高制导精度，据说是半主动雷达与主动雷达并存的双模制导。该弹在总体性能上超过第3代的AIM-7F导弹和第4代的AIM-120A导弹，属于第4代中距空空导弹范畴中的先进型号。
最大速度 M4
制导系统 半主动/主动雷达双模制导
引 信 近炸引信/触发引信
战 斗 部 高爆炸药，重40kg
动力装置 1台固体火箭发动机
最大射程 100km
弹 重 227kg
弹 长 3.66m
弹 径 203mm
