AAM-1是日本于1960年购买美国“响尾蛇”AIM-9E专利生产的第一个空空导弹型号，1969年开始进入日本航空自卫队服役，装备引进美国专利生产的F-4EJ战斗机，1971年停产，共生产约350枚。1969年开始发展其改进型——AAM-2，但由于购买美国“响尾蛇”AIM-9L生产专利，使该改进型的发展计划被迫取消。
为取代“响尾蛇”AIM-9L，1985年开始进行AAM-3(Type 90)型可行性研究，1988年开始研制，1988年制造样弹，1989年开始飞行试验并首批从F-4EJ和F-15J上发射18枚导弹，1990年签订购买400枚导弹的生产合同，1991年开始进入日本航空自卫队服役，并在此基础上继续改进发展AAM-4和AAM-5新型空空导弹。
AAM-1是美国“响尾蛇”AIM-9E的仿制品，两者结构与性能完全相同。AAM-3是美国“响尾蛇”AIM-9L的仿制品的改进型，其主要改进之处，是采用NEC公司的双色红外导引头与主动激光引信和KOMATSU公司的破片杀伤战斗部，同时吸取了法国“魔术”R550在气动外形布局上的优点，取消了弹翼后缘的陀螺舵，前鸭式舵面带有尖犬齿形前缘，尾部弹翼呈小翼展矩形。同“响尾蛇”AIM-9L相比，作战包线扩展，转弯速度提高，离轴发射角增大，抗红外干扰能力和命中概率提高。在导引头方案中曾考虑过其他红外导引头、主动雷达导引头、电视/红外双模导引头，但最后选用了双色红外导引头。在总体性能上，AAM-3超过美国“响尾蛇”AIM-9L，属于第三代空空导弹中的先进型号。
最大射程 3.7km(AAM-1)
5km(AAM-3)
最小射程 300m
最大速度 M2
使用高度 15000m
最大过载 35g(V3A/B)
制导系统 单元被动红外(AAM-1/3)
双色被动红外(AAM-5)
毫米波主动雷达(AAM-4)
引 信 红外近炸引信/触发引信(AAM-1)
主动激光引信/触发引信(AAM-3)
战 斗 部 破片式，重4.54kg(AAM-1)
破片式，重15kg(AAM-3)
动力装置 1台固体火箭发动机
弹 重 74.5kg(AAM-1)
91kg(AAM-3)
弹 长 3.0m(AAM-1/3)
弹 径 127mm(AAM-1/3)
翼 展 559mm(AAM-1)
640mm(AAM-3)
